唐高祖初興，兵事屬之於子（高祖起太原，開大將軍府，以建成為左領大都督，領左三軍；太宗為右領大都督，領右三軍；元吉統中軍。），庶事草創，兵製未暇講。及天下略定，始置軍府，以驃騎、車騎兩府統之。分關中為十二道（萬年道、長安道、富平道、醴泉道、同州道、華州道、寧州道、岐州道、幽州道、西麟州道、涇州道、宜州道，皆置府。）。雖稍有更易（武德三年，更以萬年道為參旗軍，長安道為鼓旗軍，富平道為玄戈軍，醴泉道為井鉞軍，同州道為羽林軍，華州道為騎官軍，寧州道為折威軍，岐州道為平道軍，幽州道為招搖軍，西麟州道為苑遊軍，涇州道為天紀軍，宜州道為天節軍。置將、副各一人，以督耕戰，以車騎統之。六年，以天下既定，遂廢十二軍，改驃騎曰統軍，車騎曰別將。居歲餘，複十二軍，軍置將軍一人。軍有坊，置主一人，以勸課農桑。），然每更而輒善。迨太宗貞觀初，而其製遂一定焉。
案：唐之兵製，雖因隋舊，而與隋亦異，貞觀又與武德大異。隋製：每府有郎將、副將、坊主、團主，以相統治。始皆隸於十二衛之將軍，為驃騎、車騎二府各自有將軍。其後以將軍為郎將，而別置折衝、果毅。高祖之興，有兵二十萬。武德初，始置軍府，以關中驃騎、車騎鎮之，折關中之道為十二。未幾，改為十道，並置府焉，凡六百三十四。而又統軍為折衝都尉，別將為果毅都尉，每府各置之，而皆隸於諸衛，謂之諸衛折衝府。左右衛皆領六十府，諸衛領五十至四十，其餘以隸東宮十帥。凡府三等：兵一千二百人為上，千人為中，八百人為下。士以三百人為團，五十人為隊，十人為火。備駱駝、驢馬、甲冑、器械、戎器、米麥，藏之庫，有所征行則視其入而出給之。其番上者，惟給弓刀而已。凡民年二十而為兵，六十而免。故兵製至此益善。比之於隋，則大備矣。
武德三年，初置十二軍，分關中諸府隸焉，皆取天星為名，以車騎府統之。每軍將、副各一人，取威名素重者為之，督耕戰之務。由是士馬精強，所向無敵。貞觀更置十道，置府六百三十四，而關中二百六十一，皆隸折衝及東宮十帥。其能騎射者為越騎，其餘為步兵，而番上者又有驃騎、豹騎、熊騎、渠羽、射聲、佽飛之名。
按：唐本誌：置府六百三十四，關內二百六十一。蘇勉《會要》：府六百三十四，關內二百六十一。《通鑒》從此數。而陸贄奏議諸府八百餘所，而在關內殆五百。杜牧〈罪言〉：外開果毅、折衝府五百七十四。《通典》：折衝府五百九十三，鎮二百，戍三百九十三。此其數之不同也。
唐府兵當宿衛者番上，兵部以遠近給番：五百裏五番，千裏七番，一千五百裏八番，二千裏十番，二千裏外為十二番。於是諸衛將軍受其名簿而配以職焉。夫府兵雖散在諸道，然折衝都尉並遙隸於諸尉，乃內任官也。故官製係之於諸衛之後，不與外官同。
按：〈兵誌〉述唐製之美曰：「府兵之製，居無事則耕於野，其番上者，宿衛京師而已。若四方有事，則命將以出，事解輒罷，兵散於府，將歸於朝。故士不失業而將帥無握兵之重，所以防微杜漸，絕禍亂之萌也。」自井田不複，兵製之善，莫出於此。惜乎！後人之不能遵也。
三衛五府之製：親衛之府一，勳衛之府二，翊衛之府二，此三衛五府也。武德、貞觀，世重資蔭：二品、三品子補親衛，三品孫、四品子補勳衛，四品孫、五品及上柱國子補翊衛。每月番上，宿衛內府及城門。其後入官路艱，三衛非權勢子弟輒退番，柱國子有白首不得進者。流外雖鄙，不數年給廩祿。故三衛益賤，人罕趨之。
案：《通鑒》：唐之募置[弓廣]騎，府兵日益隳壞。死及逃亡者有不複點補，其駱駝、馬牛、器械、糗糧耗散略盡。府兵入宿衛者謂之侍官，言其為天子侍衛者。其後，本衛多以假人，役使如奴隸，人長羞之，至相詬病。其戍邊者又多為邊將所苦，利其死而沒其財。其折衝、果毅，又曆年不遷，士大夫亦恥為之。夫豈立法之初有不善也？其節目次第，非可預為之圖，亦在夫繼之者有以維持而潤色也。高、玄之君，何足以知之！
唐有南北衙：南衙，諸衛兵也：北衙，禁軍也。南衙領於金吾，北衙統於羽林。李揆曰：「朝廷置南北衙，文武區別，以相伺察也。」北衙之製，其後雖增易不常，名號不一，然皆天子宿衛之兵（說見後）。而南衙之製，布之中外，綱維統攝，實為盡善。其發府兵，皆下符契，刺史與折衝勘契乃發。若全府發，則折衝都尉以下皆行；不盡，則果毅行。每歲季冬，折衝都尉率五校兵馬之在府者，置左右校尉位，習戰陣之儀。是日也，因縱獵獲，各入其人（每歲季冬，折衝都尉率五校兵馬之在府者，置左右二校尉位，相距百步。每校為步隊十、騎隊一，皆卷弰幡，展刃旗，散立以侯。角手吹大角一通，諸校皆斂人騎為隊；二通，偃旗弰，解幡；三通，旗舉，左右校擊鼓，二校之人合噪而起。右校擊鉦，隊少?，左校進逐。至右校立所，左校擊鉦，隊少?，右校進逐。至左校立所，右校複擊鉦，隊還。左校複薄戰，皆擊鉦，隊各還。大角複鳴一通，皆卷幡攝矢，施弓匣刃；二通，旗弰舉，隊皆進；三通，左右校皆引還。）。
案：唐之兵製與漢之兵製大抵略同：唐有南北衙領於金吾，北衙領於羽林，而漢則羽林為南，金吾為北耳；唐折衝府皆有木契、銅馬，朝廷征發下敕書、魚契，都督、郡府參驗皆合，然後遣之，漢則有銅虎符之製矣；唐每歲孟冬習戰陣之儀，漢則亦以每歲八月都試；唐惟折衝都尉自教，而漢都試之日則郡縣之官盡會也；唐以民兵隸折衝府，府至折衝、果毅、長史、校尉，漢之丞相則唐之長史也；唐有越騎、步兵、驃騎、豹騎、熊騎、渠羽、射聲、佽飛之名，而漢則有輕車、騎士、材官、樓船之別；唐府兵宿衛以近給番，漢之為材官者亦為衛士，統於衛尉，故與唐類；唐之給番，雖在千裏外者亦不免，而漢之淮南地遠數千裏，吏民往來徭役長安道者甚苦，賈誼嚐言之矣。是欲遠近均一，終恐病民也。唐之府兵居關中者多，說者以為固本。以漢〈地理誌〉考之，天下郡國凡百有三，至都尉者九十，三輔至於山西之五原，才二郡耳。唐之親衛、勳衛，皆以品官子弟為之。漢之期門、羽林，亦宿衛也，而以良家子弟為之。此其所以同也。然其所異者：唐置十六衛，各有上將軍、大將軍、將軍，其屬若郎將、長史之類尤多，漢則光祿勳、衛尉二卿爾，其屬吏亦少；漢有樓船之製，而唐不講。然觀荊湘兼統水陸（〈河間元王孝恭傳〉：蕭銑據江陵，孝恭數進策圖銑，帝嘉納，進王趙郡，以信州為夔州。乃大治舟艦，肄水戰。俄進荊湘道總管，統水陸十二軍，發夷陵，破銑二鎮，縱戰艦放江中。諸將曰：「得舟當濟吾用，棄之反資賊，奈何？」孝恭曰：「銑瀕江鎮戍，見艫舠蔽江中，必謂銑敗，不即進。」已而，救兵到巴陵，見船，疑，不進。銑內外阻絕，遂降。），亦必有法矣，而兵製不述，惜哉！
東宮有五率府，各有左右，其十率府：左右衛、左右司禦、左右清道、左右監門、左右內率府。每府有率，有副，猶天子之十六衛也。親衛府以三品、五品子補，勳衛府以四品孫、五品子補，翊衛府以勳官二品、散官五品子補，猶天子之五府三衛也。其番上宿衛之製略同。折衝亦有番上於東宮者，如所謂外府旅賁、外府直蕩之類是也。
案：唐東宮有十率府，而折衝亦皆隸焉，則太子主兵矣。太子不宜有兵，古製也。春秋之際，惟楚有東宮卒（僖公二十八年）。其後，太子商臣卒以宮甲弒成王。故漢皇太子並無兵官，惟有中盾主周衛徼道，衛卒主門衛而已。則唐製非古也。唐初，秦王、諸王各有左右護軍府、左右帳內府、左右親事府，皆有護軍、統軍之官。其後，此製廢止，有親事府、帳內府，各有典軍。而漢諸侯王則置中尉以掌其兵，不得擅發。若淮南、濟北之稱兵叛逆，蓋封建之弊也。
高宗以後，府兵之法浸壞，番役更代多不時，衛士稍稍亡匿。至開元間，宿衛不能給，張說乃請一切募士。宿衛取京兆、蒲、同、岐、華府兵及白丁，而益以潞州長從兵，共十二萬，號長從宿衛，歲一番。明年，更號曰[弓廣]騎，入隸十二衛，為六番，每衛萬人。而諸府士益多不補，折衝將又積歲不遷，士人皆恥為之，而府兵益廢。[弓廣]騎之製，皆擇下丁、白丁、宗丁、品子強壯之民而為四籍，又別為番頭、羽林、飛騎之目。其初亦足以霸弭外患，自天寶後，其法寢以廢弛。士失拊循，往往流散，而折衝諸府至無兵可校。六軍、諸衛皆市人，祿山反，不能受甲矣。
案：開元十年，沿邊戍兵六十餘萬，張說以時無強寇，奏罷二十餘萬，使還農。上從之。旬日得精兵十三萬，隸諸衛，更番上下。兵農之分。自此始矣。十一年，命尚書蕭嵩與蒲、同、岐、華州長官選府兵、白丁一十二萬，謂之長從宿衛，分隸十二衛，而為六番。十三年，更命曰[弓廣]騎。天寶之後，複稍變廢，應募者皆市井無賴，未嚐習兵。承平日久，議者謂兵可稍減。是時民間挾兵者有禁，子弟為武官，父兄擯而不齒。猛將精兵皆聚於西北邊，中國益無武備。路山潛窺中國，禍心一萌，陷河朔二十四郡，若入無人之境，唐祚之不絕者如縷。倘非天命不替，詎能振中興之業乎？
夫所謂方鎮者，節度使之兵也，其原皆起於邊將之屯防者。唐初，兵之戍邊者，大曰軍，小曰守捉，曰城，曰鎮，而總之曰道。故通天下十二道，為軍八十，為守捉六十有七，為城三十有八，為鎮三十有九。自武德至天寶以前，守之不易，其軍、城、鎮、守捉皆有使，而道有大將一人，曰大總管，已而更曰大都督。在太宗時，行軍征討曰大總管，在本道曰大都督。自高宗永徽已後至景雲初，而節度使之名興矣（高宗永徽已後，都督帶使持節者謂之節度使，然猶未以名官。景雲二年，以賀拔延嗣為涼州都督、河西節度使。自是而後，接乎開元，朔方、隴右、河東、河西諸鎮，皆置節度使。）。開元之際，府兵之製既壞，迨天寶而[弓廣]騎之製又壞。天子所恃，節度、方鎮之兵；而安祿山正以範陽道節度使反。天子之兵弱不能抗，而諸鎮之兵共起誅之，當時號九節度使之師。大盜既滅，武夫戰卒有功者皆除節度使。由是方鎮相望於內地，將驕兵悍，天子無以製，而卒以基亂。
案：唐杜佑雲：「國朝李靖平突厥，李績滅高麗，侯君集覆高昌，蘇定方夷百濟，李敬、婁師德、劉審禮皆以卿相率兵禦戎，戎平師還，兵無久鎮。」此李唐之初，所以上無叛降，下無叛兵者，職此之由也。自[弓廣]騎之製壞，天子倚方鎮之兵。方鎮強，天子弱矣。祿山叛逆，遽陷兩京。肅宗即位靈武，而諸鎮之兵共起誅賊。其後，祿山子慶緒及史思明父子繼起，肅宗命李光弼等討之，號九節度之師。大盜既滅，以功起行陣，列為侯王者，大者連州十餘，小者猶兼三四。故兵驕則逐帥，帥強則叛上。或父死，子握其兵而不肯代；或取舍由於士卒，往往自擇將吏，號為留後，以邀於朝。天子顧力不能製，因而撫之，謂之姑息之政。由是號令自出，以相侵擊，虜其將帥，並其土地，天子反為和解之。始時為朝廷患者，號河朔三鎮。及其末，朱全忠以梁兵，李克用以晉兵更犯京師，而李茂貞、韓建近據岐、華，妄一喜怒，兵已至國門。昭宗用崔胤，召梁兵以誅宦官，而宦官劫天子奔岐，梁兵圍之逾年。當此之時，天下之兵無複勤王者。向所謂三鎮，徒能始禍而已。其它大鎮，南則吳、浙、荊、湖、閩、廣，西則巴、蜀，北則燕、晉，而梁盜據其中。自國門以外，皆分裂於方鎮，而唐遂亡。史臣謂措置之勢使然，寧不信歟！
唐之北衙諸軍者，禁軍也。高祖定天下，以太原初起之兵三萬人留宿衛，號元從禁軍，後謂之父子軍（高祖以義兵起太原，已定天下，悉罷遣歸。其願留者三萬人，高祖以渭北白渠旁民棄田分給之，號元從禁軍。後老不任事，以其子弟代，謂之父子軍。）。貞觀初，太宗擇善射者百人，曰百騎；又擇有材勇者，置北衙七營（太宗貞觀初，擇善射百人為二番，於北門長上，曰百騎，以從田獵。又置北衙七營，選材力驍壯，月以一營番上。）。至十二年，更置左右屯營於玄武門，領以諸衛將軍，號飛騎。及高宗龍朔初，更置左右羽林軍（高宗龍朔二年，始取府兵、越騎、步射置左右羽林軍，大朝會則執杖以衛階陛，行幸則夾馳道為內杖。），而禁軍日益熾矣。至於虎後，改百騎曰千騎，睿宗改千騎曰萬騎，玄宗改萬騎為左右龍虎軍（玄宗以萬騎平韋氏，改為左右龍武軍，皆用功臣子弟，製若宿兵也。）。而印臂之法，遂行於開元之初（玄宗開元十二年，左右羽林軍飛騎闕，取京旁州府士，以戶部印印其臂，為二籍，羽林、兵部分掌之。）。迨天寶末，禁軍浸耗。入蜀之役，從者才千人。肅宗赴靈武，士不滿百。至德二載，始置左右神武軍，亦曰神武天騎，製如羽林，總曰北衙六軍（至德二載，置左右神武軍，補元從扈從官子弟，不足則取他色帶品者，同四軍。）。又擇便騎射生手千人（至德初，擇便騎射者置衙前射生手千人，亦曰供奉射生官，又曰殿前射生，分左右廂。），總號曰左右英武軍。逮代宗以射生軍清內難，而寶應之名立矣（代宗即位，以射生軍入禁中清內難，皆賜名寶應功臣，故射生軍又號寶應軍。）。
廣德以後，吐蕃屢入寇，天子不能自立，而陝州神策之軍遂為禁軍之道（上元中，以衛伯玉為神策節度使，鎮陝州。初，哥舒翰破吐蕃，即其地置神策軍，以成如璆為軍使。及安祿山反，如璆以伯玉將千人赴難，伯玉與魚朝恩皆屯於陝。時邊土限蹙，神策故地淪沒，詔伯玉所部兵號神策軍。廣德元年，代宗避吐蕃，幸陝。朝恩舉在陝兵迎扈，悉號神策軍。及京師平，朝恩遂以兵歸禁中。永泰元年，吐蕃複入寇，朝恩又以神策軍屯苑中。自是浸盛，遂為天子禁軍，非他軍比。）。然而朝恩貪肆無極，自鳳翔、京兆、撫風等郡皆屬其節度（大曆四年，朝恩請以京兆之好畤、鳳翔之麟遊、普潤並隸神策軍。明年，複以興平、武功、撫風、天興隸之。），卒之軍政不立。逮建中之初，神策耗散略盡，白誌貞遂補之以市人。一旦涇原叛卒一呼，而天子無從衛之兵（建中四年，下詔募兵，以白誌貞為使，誌貞陰以市人補之，名隸籍而身居市肆。及涇卒潰叛，皆戢伏不出，帝遂出奔。）。非李晟持軍赴難，則唐事去矣（德宗出奔，李晟與其軍人他將皆自飛孤道西兵赴難，遂為神策行營節度，屯渭北，軍遂振。）。
自後雖更易不常，其權大率歸之閹寺（貞元二年，改神策左右廂為左右神策軍，特置監勾當左右神策軍以寵中官，而益置大將軍以下。又改殿前射生左右廂曰殿前左右射生軍，亦置大將軍以下。三年，俄改殿前左右射生軍曰左右神威軍，置監左右神威軍使。左右神策軍皆加將軍二員，左右龍武軍加將軍一員，以待諸道大將軍有功者。自肅宗以後，北軍增置威武、長興等軍，名類頗多，而廢置不一，惟羽林、龍武、神策、神威最盛，總曰左右十軍。德宗興元十二年，竇文瑒為左神策護軍中尉，霍仙鳴為右神策護軍中尉，張尚進為右神威軍中護軍，焦希望為左神威軍中護軍。十四年，又詔左右神策置統軍，以崇親衛。由是塞上往往稱神策行營，皆內統於中人矣。）。順宗即位，王叔文雖欲收神策兵權，而事卒不克（順宗即位，王叔文用事，欲取神策兵柄，乃用故將範希朝為左右神策京西諸城鎮行營兵馬節度使，以奪宦者權而不克。）。
至昭宗，以藩臣跋扈，而有宗室典禁之謀，可謂良策矣。特嗣覃諸王，雖迭居閫外之寄，皆不足以支難（景福二年，昭宗以藩臣跋扈，天子孤弱，議以宗室典禁兵。及伐李茂貞，乃用嗣覃王允為京西招討使、神策諸都指揮使，李鐬副之，悉發五十四軍屯興平。已而，兵自潰。茂貞逼京師，昭宗為斬神策中尉西門重遂、李周[言童]，乃引去。幹寧元年，王行瑜、韓建及茂貞連兵犯闕，天子又殺宰相韋昭度、李磎，乃去太原。）。駕於朱溫，可不戒夫！