凡行兵之法，斥候為先。平易用騎，險阻用步。每五人為一甲，人持一白旗，遠則軍行前後左右，接續候望。若見賊兵，以次轉近，告白主將，令眾預為之備。法曰：“以虞待不虞者勝。”
凡是行軍作戰的法則，是以偵察敵情為先務。平坦開闊的地方使用騎兵偵察、險要狹隘的地方使用步兵偵察。每五個偵察人員編為一甲，每人手持一麵白旗，遠離大軍而對前後左右方向實施連續偵察。如果發現了敵情，就由遠及近地轉遞消息，將情況報告給主將，然後再下令部隊預先做好應敵準備。誠如兵法所說：“有準備的軍隊對付沒有準備的敵人，就一定能取得勝利。”

漢宣帝時，先零諸羌叛，犯邊塞，攻城邑，殺長吏。時後將軍趙充國，年七十餘，上老之，使〔禦史大夫丙吉〕問：誰可將者？〔充國對曰：“亡逾於老臣者。”上遣問焉，曰：“將軍度羌虜何如，當用幾人？”〕充國曰：“百聞不如一見。兵難預度，臣願馳至金城，圖上方略。然羌戎小夷，逆天背叛，滅亡不久，願陛下屬之老臣，勿以為憂。”上笑曰：“諾。”充國至金城，須兵滿萬騎，欲渡河，恐為虜所遮。即夜遣三校銜枚先渡，渡輒營陣。會明，遂以次盡渡。羌數十百騎來，出入軍傍。充國曰：“吾士馬新至困倦，不可馳逐。此皆驍騎難製，又恐為其誘兵也。擊羌以殄滅為期，小利不足貪。”令軍中勿擊。遣騎候望四望峽中，無羌。夜半兵至落都，召諸校、司馬，謂曰：“吾知羌戎不能為矣。使彼發數千人守杜四望峽中，兵眾豈得入來！”充國常以遠斥候為務，行必為戰備，止必堅營壁，尤能持重，愛士卒，先計而後戰。遂平先零。
西漢宣帝時期，先零羌等部發動叛亂，進犯邊塞，攻打城鎮，殺害官吏。此時的後將軍趙充國已經七十多歲了，宣帝認為他年紀大了，便派禦史大夫丙吉問他，誰可以率兵前往平息叛亂時，趙充國回答說：“沒有能超過我的人啦。”宣帝所遣使者又問：“將軍估計一下羌兵現在的情況怎樣，我們應當派多少兵去？”趙充國回答說：“百聞不如親眼一見。戰爭的態勢是很難在遠離前線的地方預估的，我願意立即趕赴金城前線，據實地以繪製軍事地圖，依敵情而擬定攻討方略，一並上報陛下。但是先零羌是個小部族，它違背天意而發動叛亂，離滅亡之日不遠了。希望陛下把平叛的任務交給我，不要再為此事擔憂了。”宣帝聽後笑著說：“好！”趙充國到了金城，等到集結了萬名騎兵以後，便打算渡過黃河，但又怕被羌兵阻遏截擊，因此就於夜間派遣三校部隊悄悄首先渡過黃河，渡河之後立即安營布陣。等到天亮的時候，漢軍依次全部渡過了黃河。他們發現有幾百羌族騎兵出入於漢軍附近。趙充國對將士說：“我們的人馬剛到，因疲乏不能出擊驅趕羌兵。這些羌兵都是一下難以戰勝的驍勇騎兵，且又怕他們是引人上鉤的誘兵。打擊敵人是以全殲有生力量為目的，小利是不值得貪圖的。”於是，他下令漢軍不得隨意出擊。其後，趙充國派遣騎兵到四望狹進行偵察，沒有發現敵兵，於是乘夜率軍進至落都穀，召集各校指揮官，說：“現在我才知道羌人是不會用兵的。假使他們派出數千兵扼守四望狹，我們的部隊還怎麼能進得來呢！”趙充國用兵打仗的特點是，往往把派員到遠處偵察敵情作為重要任務，行軍時必定做好戰鬥準備，駐紮時必定構築堅固營壘。尤其難能可貴的是，他用兵謹慎持重，關心愛護士卒，每次都是先製定作戰計劃之後，再投入戰鬥，所以他把先零人的叛亂很快平定了。